电气与信息工程学院与长春理工大学联合培养硕士研究生：马宇科（通信作者：郑亮），在工程技术期刊Results in Engineering在线发表高水平研究论文"Motion Modeling and Path Optimization of Amphibious Spherical Robots Based on Unit Quaternions and Fuzzy Control"（新锐分区工程技术小类1区TOP期刊，影响因子：9.4，接收时间：2026年6月12日，Online时间：2026年6月13日）。

  该研究是在省级重点学科“数字农业”和省级创新平台“吉林省农机装备精准作业校企联合技术创新实验室”的支持下完成，柔性引进人才马德印博士和电子信息科学与技术专业学生郑炜煊参与研究工作。该研究提出一种基于四元数的轨迹插值算法，并将其与PID控制相结合，用于特种机器人的多自由度水下运动跟踪，通过实验验证该算法在圆形轨迹跟踪与动态目标识别方面的有效性，展现了优异的运动性能与系统鲁棒性。

图1 控制算法流程

初审：刘博

复审：郑亮
终审：侯方博